Robótica

Robô duro na queda consegue se reequilibrar depois de tropeçar

Redação do Site Inovação Tecnológica - 28/12/2007

Robô duro na queda consegue se reequilibrar depois de tropeçar

A recente queda do robô Asimo, durante uma apresentação, além de deixar os roboticistas meio constrangidos, mostrou o caminho que ainda falta percorrer para que os robôs possam conviver no nosso dia-a-dia. Afinal de contas, ninguém está livre de um tropeço ou mesmo de um empurrão mal-intencionado.

Tropeços robóticos

Os engenheiros já sabem disso e parece que os resultados estão vindo mais rapidamente do que se poderia prever. Um outro grupo de pesquisadores japoneses, que não trabalha com o Asimo, mas com um outro robô humanóide disponível comercialmente, fez melhorias no sistema de controle que tornam o robô capaz de se manter de pé mesmo se alguém deliberadamente colocar o pé à sua frente.

Ao receber o tradicional "calço", o robô rapidamente detecta a perda de equilíbrio e muda o movimento de suas pernas, saindo do passo tradicional e procurando um novo ponto de equilíbrio.

Alterando o centro de massa

O elemento fundamental do rebalanceamento do robô, contudo, não são suas pernas, mas seus braços. Da mesma forma que nós humanos, o robô humanóide utiliza a massa de seus braços para encontrar um novo centro de equilíbrio.

Sensores de força tiveram que ser adicionados para que o robô consiga detectar a força necessária para mover seu centro de massa e evitar que ele caia. Caso o tropeção seja forte demais e o software detecte que o robô não conseguirá alterar rapidamente o seu centro de massa, o próprio programa já reposiciona as pernas e os braços para que ele caia de quatro, e não se estatele no chão de qualquer maneira.

Bibliografia:

Full-Body Compliant Human-Humanoid Interaction: Balancing in the Presence of Unknown External Forces
Sang-Ho Hyon, Hale, J.G., Cheng, G.
IEEE Transactions on Robotics
Vol.: 23, Issue 5, p. 884-898
DOI: 10.1109/TRO.2007.904896
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