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Robótica

Um robô de quatro patas que anda e pula e você pode construir

Redação do Site Inovação Tecnológica - 10/08/2020

Um robô de quatro patas que anda e pula e você pode construir
Todo o corpo do robô pode ser construído em uma impressora 3D.
[Imagem: Felix Grimminger et al. (2020)]

Robô de código aberto

Engenheiros das universidades de Tubingen e Stuttgart, na Alemanha, lançaram o projeto gratuito e de código aberto de um robô quadrúpede que anda e pula imitando a biomecânica de um cão.

É um tipo de equipamento muito requerido em pesquisas, mas tipicamente muito caro.

"O projeto tem como objetivo fornecer aos laboratórios de pesquisa robótica em todo o mundo um kit de robô de pernas fácil de montar e que não leve ninguém à falência," afirmam Felix Grimminger e seus colegas.

O corpo do robô Solo 8 pode ser inteiramente fabricado em uma impressora 3D, enquanto os componentes eletrônicos e de acionamento são todos disponíveis comercialmente.

"O Solo tem alguns recursos novos que estamos interessados em explorar no futuro," disse Grimminger. "Ele tem uma ampla gama de movimentos. Quando o robô cai de costas, ele pode configurar as pernas para o outro lado e simplesmente se levantar. Ou pode pular para alcançar 65 centímetros partindo de uma altura de 24 cm."

Um robô de quatro patas que anda e pula e você pode construir
Demonstração da capacidade de salto do robô.
[Imagem: Felix Grimminger et al. (2020)]

Robô que salta

Além de andar imitando os movimentos dos cães, o robô pode saltar até 65 cm de altura.

Essas capacidades foram possíveis porque robô emula um comportamento semelhante a uma mola, ou seja, suas pernas agem como uma estrutura de recuperação. Os motores com controle de torque imitam os músculos das pernas dos animais ou a elasticidade dos tendões.

"Observe que o robô usa molas virtuais, não são molas mecânicas. E, como molas virtuais, elas podem ser programadas. Você pode, por exemplo, ajustar a rigidez da mola de suave para dura. Uma rigidez variável é o que vemos nos animais e nos seres humanos, e o Solo é capaz de ajustar sua rigidez ao máximo possível. Dessa forma, o robô alcança um comportamento de locomoção adaptável e robusto," disse Alexander Sprowitz, membro da equipe.

A equipe espera que a disponibilização do robô em código aberto forme uma comunidade internacional de pesquisa que possa trocar algoritmos de controle e comparar suas técnicas de implementação, já que o hardware será o mesmo.

Todas as informações para a construção do Solo 8 foram disponibilizadas na plataforma GitHub sob a licença BSD-3. O endereço é https://github.com/open-dynamic-robot-initiative.

Bibliografia:

Artigo: An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research
Autores: Felix Grimminger, Avadesh Meduri, Majid Khadiv, Julian Viereck, Manuel Wüthrich, Maximilien Naveau, Vincent Berenz, Steve Heim, Felix Widmaier, Thomas Flayols, Jonathan Fiene, Alexander Badri-Spröwitz, Ludovic Righetti
Revista: arXiv
Link: https://arxiv.org/abs/1910.00093





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