Robótica

PdaDriver substituirá controle remoto de robôs

PdaDriver substituirá controle remoto de robôs

O controle remoto de sistemas permanece praticamente imutável nos últimos 50 anos: um operador utiliza continuamente controles manuais para dirigir um veículo remoto. Os sistemas mais sofisticados dão ao operador uma tela para visualização de campos ou de dados do sistema. Este aparato é caro, exige muito treinamento do operador e é difícil de configurar.

Agora pesquisadores do Instituto de Robótica da École Polytechnique Fédérale de Lausanne (Suíça) estão desenvolvendo uma nova forma de controle remoto e teleoperação de veículos robóticos, utilizando um enfoque novo que poderá substituir os tradicionais controles-remotos.

Chamado de PdaDriver, o equipamento é um PDA ("Personal Digital Assistant" ), que pode ser um Palm, Cassiopéia, iPAQ ou qualquer equivalente, dotado de software específico para o controle de veículos remotos. Além de partir de uma plataforma comum e mais barata do que os equipamentos tradicionais que vem substituir, o PdaDriver tem a grande vantagem de poder ser operado mesmo por um novato, que nunca teve contato com o equipamento ou com operação de veículos remotos.

A versão mais recente do PdaDriver roda em um iPAQ rodando Windows CE e utiliza uma interface WiFi (802.11b) para se comunicar com o veículo sob controle. O software é escrito em Personal Java e roda sob o ambiente virtual Jeode. A versão mais nova já foi testada nos PDAs Casio Cassiopeia E-105, Compaq iPAQ H3635 e H3850, e no Sharp Zaurus.

O programa opera em quadro modos: imagem, mapa, direto e sensor.

No modo de imagem, o PDA recebe imagens ao vivo de uma câmera localizada no robô. O usuário tem controle total sobre a câmera, podendo ajustar o campo de visão ou focar objetos de interesse. O software oferece uma linha de horizonte e um indicador da largura do robô, facilitando a navegação e evitando que o operador tente fazê-lo passar por uma abertura muito estreita. O usuário dirige o robô clicando em uma série de pontos e pressionando enter.

O modo mapa mostra um mapa na forma de uma rede quadriculada construída por histogramas feitos a partir de dados de sonar. O mapa tanto pode ser construído a partir das coordenadas do robô quanto de coordenadas globais do ambiente.

O modo direto simula um joystick de dois eixos, permitindo que o usuário movimente diretamente o robô para frente ou para trás ou o rotacione. Uma bússola mostra continuamente a direção do robô.

O modo sensor não é utilizado para gerar movimento, mas para configurar os sensores e os módulos de percepção, como o sonar e a câmera. No atual estágio de desenvolvimento, este modo também pode ser utilizado para ligar e desligar os sensores de movimento e um aparato de detecção de rochas.





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